宜兴徐舍镇出租屈臂车，滨湖区租赁高空车租借，常州恐龙园租赁路灯车低速运行

通过对高空作业车臂架结构和运动学的分析，推导了臂架的运动学方程，实现了笛卡尔坐标系和关节坐标系之间的转换。结合运动学分析结果，给出了高空作业车作业机构的安全作业空间，实现了一种基于机械臂运动幅度限制曲线的防倾翻控制。 最后，给出了一种多自由度机械臂末端轨迹跟踪控制方法。通过对液压动力系统及液压比例流量阀的特性研究，提出了一种基于机械臂油压系统的控制模型，针对该模型设计了PID控制器，实现了伸缩臂式高空作业车的作业平台轨迹跟踪控制。并进一步分析了该控制方法中由于系统误差带来的控制精度问题，提出了改进方法即基于速度的轨迹跟踪控制方法。对比得知，该改进方法控制精度更高。 应用本文设计的控制模块和所提出的控制方法，在伸缩臂式高空作业车上进行了实验，实现了对高空作业臂架末端工作平台直线运动及刷墙运动模式的控制