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     给出了一种伸缩臂高空作业车的作业平台轨迹跟踪控制方法.通过对液压动力系统及液压比例流量阀的特性研究,结合某伸缩臂式高空作业车的结构特点,提出了一种基于机械臂油压系统的控制模型,针对该模型设计了pid控制器,实现了作业平台的轨迹跟踪控制.采用所提出的控制方法,在某伸缩臂式高空作业车样机上进行了实验,成功实现了对高空作业臂架末端工作平台直线运动及刷墙运动模式的控制.,     河道工程根石探测系统是一种新型水下根石探测技术装备，进行深入地分析和研究，对提高防汛抢险的科技水平及综合实力，提高防汛抢险预案的有效性，保护人民生命财产安全，**经济建设成果都具有十分重要的意义。 根据探测系统样机的试验情况和存在的问题，本文提出了新型河道工程根石探测系统的总体设计方案。重点以优化设计技术和有限元分析软件ansys为分析研究工具，对探测系统作业装置的重要结构部件——箱型伸缩式探测臂和变幅机构进行了结构分析与优化设计研究。 采用ansys软件的实体建模方法建立了箱型伸缩臂的三维实体模型。通过选择单元类型和网格划分操作，完成了整个伸缩臂的有限元网格划分；利用节点自由度耦合的方法模拟滑块接触处的实际联接，将各节臂及滑块作为一整体；在分析箱型伸缩臂的结构和受载特点的基础上，建立了箱型伸缩臂的有限元分析模型。 通过对伸缩式探测臂在三种不同工况下进行的有限元静态分析，得出了不同工况下探测臂的应力和变形情况，确定了危险工况和应力集中危险区域。