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     河道工程根石探测系统是一种新型水下根石探测技术装备，进行深入地分析和研究，对提高防汛抢险的科技水平及综合实力，提高防汛抢险预案的有效性，保护人民生命财产安全，**经济建设成果都具有十分重要的意义。 根据探测系统样机的试验情况和存在的问题，本文提出了新型河道工程根石探测系统的总体设计方案。重点以优化设计技术和有限元分析软件ansys为分析研究工具，对探测系统作业装置的重要结构部件——箱型伸缩式探测臂和变幅机构进行了结构分析与优化设计研究。 采用ansys软件的实体建模方法建立了箱型伸缩臂的三维实体模型。通过选择单元类型和网格划分操作，完成了整个伸缩臂的有限元网格划分；利用节点自由度耦合的方法模拟滑块接触处的实际联接，将各节臂及滑块作为一整体；在分析箱型伸缩臂的结构和受载特点的基础上，建立了箱型伸缩臂的有限元分析模型。 通过对伸缩式探测臂在三种不同工况下进行的有限元静态分析，得出了不同工况下探测臂的应力和变形情况，确定了危险工况和应力集中危险区域。,     高空作业车是一种载人作业的重要工程机械设备，广泛应用于国民经济建设的各个行业。随着社会的发展和技术的进步，在实际应用中对于高空作业车的自动化、人性化、智能化程度有着越来越高的要求。因此，将新的控制技术与高空作业车这种特定对象相结合，开发高空作业车**智能控制器，是促进该行业技术进步的重要途径。高空作业车按照臂架型式可以划分为伸缩臂、折叠臂和混合臂三种类型，而伸缩臂式高空作业车由于其结构相对简单、体积小、作业高度高等优点，在实际应用中逐渐成为行业内的主要发展方向。本文主要采用机器人控制理论和技术，研制了高空作业车的控制系统，并基于伸缩臂式高空作业车的运动学分析，对防倾翻控制方法和轨迹跟踪控制方法进行了研究。 首先，本文在综合分析当前高空作业车智能控制技术的基础上，根据伸缩臂式高空作业车的实际控制要求，采用嵌入式技术开发了基于can总线的高空作业车控制模块。针对can总线应用层的canopen协议中sdo通讯效率不高的特点，提出了协议内容的改进方案，并在高空作业车控制器系统设计中实现了该协议的应用，开发了控制模块的软、硬件系统。 其次，提出了一种基于臂架运动学分析的防倾翻控制方法。