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     如何在恶劣的隧道施工环境下架设混凝土湿喷机机械手伸缩臂喷射头等作业工具来替代人工作业的问题。通过深入研究流动式起重机和混凝土湿喷机机械手伸缩臂的工作特点,综合分析两者,类比技术成熟的流动式起重机伸缩臂技术后,提出了机械手伸缩臂总成的设计方案,并由此展开对机械手伸缩臂及其俯仰机构系统优化的研究。具体工作内容如下： 首先,本文对国内外的伸缩臂发展做了简要介绍,展现了该湿喷机机械手采用伸缩臂结构的前景。在系统分析流动式起重机伸缩臂各款结构的基础上,提出了圆角矩形截面机械手伸缩臂的设计方案。 其次,通过研究湿喷机机械手伸缩臂的各种工作状态和载荷情况,确定了该伸缩臂9种典型的工况。由类比流动式起重机的传统理论计算和验证校核方法,对该伸缩臂结构进行了详细的设计,包括了伸缩臂布置与连接方式、构造尺寸以及变幅铰点等关键参数。,     伸缩臂式叉装车是一种新兴的物料搬运机械,它具备越障装卸和掏箱作业方便、容易达到较高的举升高度和具有更好的灵活性特点,越业越广泛地应用于仓储、建筑和军事等多种领域.主要内容包括:通过对叉装车伸缩臂举升油缸所在变幅三铰点机构进行运动和受力分析,构造了机构优化目标,分析提出了恰当的设计变量和约束条件,建立了完整的数学模型.通过用约束变尺度数学模型进行多目标化求解,得到满意结果.该文首先对货叉平动误差规律、产生的原因以及机构的受力进行细致研究,针对以往带液力变矩器变速箱动力匹配计算困难和***叉装车整车动力性能要求难点,     高空作业平台是用来运送操作人员和工作设备到***高度进行作业的特种车辆,其应具有较高的工作可靠性、平稳性和安全性。本文依据虚拟样机的现代设计理念与技术路线,以gtbz21型伸缩臂式高空作业平台调平机构为研究对象,探讨了其物理样机的数字化建模与功能虚拟样机仿真分析等软件集成应用的方法,建立了工作机构的动力学模型,并进行了仿真与结构优化,提出了一些得到企业认可的结构改进建议。, 考虑到采用传统理论计算比较粗略,在对伸缩臂的刚度、强度和稳定性的计算过程中简化过多,影响了伸缩臂的计算精度；同时采用传统理论方法难以得到伸缩臂全面的计算结果,特别是滑块处的局部应力,故本文在传统理论计算的基础上,采用目前比较成熟的ansys workbench作为有限元分析工具对该伸缩臂进行有限元分析。在ansys workbench软件中建立完整的伸缩臂分析模型,并通过接触设置、网格划分、加载、约束处理、求解以及后处理等一系列有限元分析步骤,完成对该伸缩臂的力学分析。 最后,通过ansys workbench软件自身的cad、cae和优化模块之间的无缝数据传输功能,利用结构优化设计理论对该伸缩臂进行了深入地有限元结构优化研究。寻找影响该伸缩臂性能的关键因素,在伸缩臂轻量化研究方面取得一定的成效,为同类伸缩臂结构的研发提供了参考